从生物学或化石方面的论证，爬行类无疑是起源于两栖类，

 特别是迷齿亚纲最接近于爬行纲的祖先。

最早的爬行类化石见于上石炭统下部，即杯龙类的Hylonomus。但其具体特征与迷齿类对比，还不是很理想。从比较解剖学出发，发现于美国德克萨斯西蒙城下二叠统的Seymouria(蜥螈或名西蒙螈)倒是介于爬行类和两栖类之间的过渡型。Seymouria的头骨及牙齿保持了两栖类的特点，而头后的骨骼则具有爬行类的特点。由于Seymouria的出现时间太晚，已不可能是爬行类的祖先了。

从最早的含有爬行类化石的地层上石炭统中便已见到有大鼻龙类、阔齿龙类、盘龙类和中龙类许多类群，这说明爬行动物在晚石炭世之前早已分支进化了，它们有可能是多源起源。再经过二叠纪的分支进化，爬行纲的各亚纲均已出现，为中生代爬行类的大发展打好了基础。中生代开始它们不仅横行于大陆，而且还占领了天空和水域。中生代的中期分支进化出的种类更是多种多样，很多类群更发展成庞然大物。在当时的地球上，它们是占居绝对统治地位的动物。所以中生代被称为“爬行动物时代”，又叫做“恐龙时代”。侏罗纪和白垩纪是巨大爬行动物——恐龙的兴旺时期。它们不仅个体发展得特大，而且体态乃至食性也非常特化。在白垩纪末期，这些在地球上经历了1亿多年的庞然大物终于绝灭了。渡过中生代而又残存到新生代的只有龟鳖类、鳄类和有鳞类(蜥蜴和蛇)，而很少的喙头类可以看做是爬行类的活化石。

爬行纲(Reptilia)生物的头骨全部骨化 ，外有膜成骨掩覆，以一个枕髁与脊柱相关联，颈部明显，第一、二枚颈椎特化为寰椎与枢椎，头部能灵活转动，胸椎连有胸肋，与胸骨围成胸廓以保护内脏（这是动物界首次出现的胸廓）腰椎与两枚以上的荐椎相关联，外接后肢 。除蛇类外 ，一般有两对5出的掌型肢（少数的前肢4出） ，水生种类掌形如桨 ，指、趾间连蹼以利于游泳，足部关节不在胫跗间而在两列跗骨间，成为跗间关节 。四肢从体侧横出 ，不便直立 ；体腹常着地面，行动是典型的爬行；只有少数体型轻捷的爬行动物能疾速行进。

在爬行动物中，蛇是特殊的一类。蛇没有胸椎，不连胸肋，因此蛇能吞噬比自己大很多的物体。蛇没有脚，依靠鳞片快速爬行。

爬行动物在活动季节每天的活动情况也表现出一定的规律性。一般来说，可分为昼出活动、夜出活动和晨昏活动三种。