由于适应以数量巨大的浮游生物为食而失去了牙齿。须鲸亚目成员多体型较大，包括现存体型最大的动物——蓝鲸，经济价值高，曾被广泛捕捉，现生种类多分布较广，但是由于捕鲸业的原因，数量比较少。须鲸亚目现存有三个科。

Balaenidae，仅2属4种。分布于全世界海域。因无背鳍而得名。多体型较大，身体肥胖，行动较迟缓，口裂弯曲，须板极长，无背鳍。黑露脊鲸（黑真鲸）Eubalaena glacialis分布于北太平洋和北大西洋海域，是唯一分布于我国的露脊鲸，由于体型大且性较慢，在历史上曾经是捕鲸业的重点，现存数量已经非常稀少，面临灭绝的危险。南露脊鲸Eubalaena australis与黑露脊鲸非常相似，但是分布区域相差很远，分布于南太平洋和南大西洋，数量多于黑露脊鲸，但仍然属于珍稀物种。北极露脊鲸（弓头鲸）Balaena mysticetus比黑露脊鲸更长，可超过20米，但是要略瘦些，分布于北冰洋和临近海域，数量较稀少。

又称（鰛鲸科）Balaenopteridae，有2属7种，分为2个亚科：须鲸亚科Balaenopterinae和座头鲸亚科（大翅鲸亚科）Megapterinae。分布于全世界海域。本科包括世界上最大的动物蓝鲸，和第二大动物长须鲸。属于本科的须鲸体长都在7m以上。头长不超过体长的1/4；具背鳍；体腹面有数十条腹褶，延伸到喉部以后，在有些种达到或超过脐；上领侧面观较平；上颌每侧鲸须板超过200块；鲸须板中等长，须毛中等粗细。鼻骨和前颌骨鼻突后伸超过齐额骨眶上突前缘处；上颌骨具鼻突；鼻骨缩小；颅顶极少或不露出额骨；顶骨侧前伸超过齐鼻骨、上颌骨鼻突和前颌骨后缘处；上枕骨前伸超过齐鳞骨颧突处；吻突宽而且扁；下颌骨显著地向外弓出；各颈椎骨分离。蓝鲸Balaenoptera musculus是世界上最大的动物，最大者体长33米，体重达300吨以上。自颔到肚脐间有许多长沟状的皮肤皱折，称为喉腹折，有辅助进食的作用。多数夏季在两极处摄食，冬季时于温、热带海域迁徙繁殖。以磷虾或小型鱼类为食。2003年11月日本科学家正式宣布发现新种须鲸：Balaenoptera omurai，目前尚无正式通用的英文俗名，中文暂译为“角岛鲸”或“大村鲸”，种名“omura”源自日本鲸类学者Hideo Omura的姓，角岛鲸是在印度—太平洋海域发现，外型接近长须鲸，但体型较小。

Neobalaenidae，仅1属1种，即小露脊鲸Caperea marginata。仅分布于南半球，多分布于温带海域。体长约6米，是须鲸中最小的一种。体呈流线型，背面略突。上颌前伸呈拱形，前端尖，每侧须板210～230枚，长度不超过70厘米，淡黄色，外缘有深褐色边缘带。口裂向后延伸至眼厂。头上无角质瘤，喷气孔V形。喉部腹面有一对纵向浅沟。体背黑或灰，体侧淡灰，腹面白色。背鳍小，三角形，高约15厘米。头骨的脑箱几乎和吻部等长。7枚颈椎全部愈合。肋骨宽扁。肠甚长，一头长3.3米的个体，小肠长40米，为体长的12倍。大肠长1.7米。以小型浮游生物为食，胃含物中有哲水蚤。喜栖浅海。潜水40秒到4分。游速慢，一般不超过5节。其性成熟年龄未详，一头长621厘米的雌鲸卵巢中有一个机能黄体和6个白体。出生时体长1.6～2.2米