外观差别很大，有星状、球状、圆筒状和花状。成体五放辐射对 称，由管足排列表现出来。根据管足的有无，身体区分为有管足的辐部或步带和无管足的间辐部或间步带。内部器官，包括水管系、神经系、血系和生殖系均为辐射对称，只有消化道除外。由于辐射对称，身体有

口面和反口面之分。

尽管本门各纲动物体形有很大差别，但其基本构造十分一致。海星和蛇尾类呈星形，上下扁平，体轴很短，口面朝下，管足沿着腕（辐部）作放射状排列。海胆和海参体轴延长，辐部和间辐部结合，体呈球形或圆筒形，管足作子午线排列。海百合口面向上，反口面具长柄或卷枝供附着用。

棘皮动物骨骼很发达，由许多分开的碳酸钙骨板构成，各板均由一单晶的方解石组成。骨骼外包表皮，皮上一般带棘。海胆和海星有不同的叉棘。海胆骨骼最为发达，骨板密切愈合成壳。海星、蛇尾和海百合的腕骨板成椎骨状。海参骨骼最不发达，变为微小的分散骨针或骨片。

大多底栖，少数海参行浮游生活；自由生活的种类能够缓慢移动。式为吞食性、滤食性和肉食性。  

多为雌雄异体，生殖细胞释放到海水中受精，幼体在初发生时形状相同，以后则随纲而异，少数种类可行无性裂体繁殖。对水质污染很敏感，再生力一般很强。

海百合纲（Crinoidea）

海星纲（Asteroidea）

蛇尾纲（Ophiuroidea）

海胆纲（Echinoidea）

海参纲（Holothuroidea）

有些棘皮动物是珍贵食品，如海参、海胆卵。在海洋生态系统内，棘皮动物在某些底栖动物群落中，常为优势种。在深渊海底的底栖动物生物量中，棘皮动物最高可占90%。在研究海洋动物地理学上，棘皮动物常是很好的指标种。某些吞食性种类能够大量搬运腐败物质，能减少海底微生物的活动。某些钻石的种类对海岸线造成破坏。某些蛇尾类常是底栖鱼类的饵料。海星喜吃贝类，在贝类养殖上常是敌害。棘皮动物化石种类甚多，在地质学上占有一定地位。有的石灰石地层全部由分解了的海百合骨骼构成。在实验胚胎学等基础理论研究方面，海胆卵是很好的实验材料之一。某些棘皮动物具有毒腺或毒液，有可能通过研究发展成药物。从几种海参分离出的海参素和粘多糖具有抗癌活性。