身体细长，体长2～280毫米。体形多样，呈圆筒形、带状或身体卷曲成球形。体节11节至几十节，体节成对地愈合成重体节，绝大多数重体节都具2对步足。可分头、胸、腹3部分。胸部4节，成体腹部的体节很多。幼虫在生长发育中随着蜕皮次数的增加而增加体节和步足数，直至成体。行动缓慢，性喜阴暗潮湿，石头或苔藓下面洞穴中常见。多以腐烂的植物、霉菌和其他真菌为食。若干种类因吃植物新生的嫩芽、嫩根而成为农业的害虫。体壁含有钙质的倍足类有可能在地层里形成化石。当生存条件不适宜时，倍足类常成群迁徙。全世界已记载约8000种，估计总数有1.5万种，分为2亚纲2总目7个目。马陆等属于此纲。

头部前侧缘有1对细长的触角。口器由1对大颚和两对小颚组成。躯干部的体节由4片几丁质板连接而成。侧板上具有步足、气孔和几丁质化的小片。每一体节有1对步足。第1体节的步足特化成唇足类特有的颚足，也称毒颚，呈钳状。唇足类喜欢阴暗潮湿的生境，行动迅速，肉食性，猎取小动物的能力很强。分布范围广泛，与温度和湿度的关系密切。体形细小的地蜈蚣有时能侵入人体而出现假寄生的现象。例如厚股蜈蚣能侵入小儿的生殖道内，从而引起剧烈的疼痛。全世界记载约2800种，分为2亚纲4目。蜈蚣、蚰蜒等属于此纲。

少足纲（烛蛱纲）

体长仅0.5～2毫米，呈圆柱形，相似于倍足类。头部具一对 双分支的触角，头部两侧各有一圆盘状感觉器，由一对大颚及一对小颚组成口器，小颚愈合形成下唇，相似于倍足纲的颚唇。躯干部由11节组成，其中除第一节颈节及最后一节没附肢外，其余9节各具一对附肢，另有一尾节。背板很大，其两侧各有一对长的刚毛。没有心脏及血管。生殖系统与倍足纲相似，通过精荚进行精子传递，第三躯干节亦为生殖节，卵成丛或单个产于土壤中，异形发育，十几周后发育成性成熟的成体。生活在含腐植质的土壤中，以各种真菌、霉菌及腐植质为食。分布在热带及亚热带的丛林中，大约有380种。

全世界记载约120种。体形瘦长。最大种体长8毫米左右。多呈纯白色。体分头部和躯干部。头部前端有1对触角，呈线状；躯干部由14个体节组成。步足12对。背板有15～24个。在躯干部的尾端有一对笔状的尾铗，称为纺绩器。以腐败的植物和植物的嫩根为食。两性不交尾，雄性用间接的方式把精子授与雌性。栖息在不同深度的土壤中。因皮肤薄弱，湿度大时，可住在土的上层，深约2～10厘米；湿度小时，则要潜入深土层中。有几种是农作物的害虫。在北美洲，洁幺蚰对天门冬、豆科植物、番茄以及花卉等危害很大。在台湾，汉氏幺蚰危害甘蔗。唇足类是综合类的最主要天敌。包括3个科：幺蚣科、幺蚰科和幺地蚣科。