身体分前体部（头胸部）和腹部，前体部被以头胸甲，腹 部最后有尾刺。头胸甲有中央眼和成对的复眼（有时退化）。前体部有6对附肢，在口的周围。第1对在口前，为螯肢，由3或4节构成，螯状。步足5对，基节内侧扩大为颚基。第7节（末胸节）具雏形附肢，称为唇状瓣。腹部体节愈合或分离，一般为5、6节或更多（13）节不等。腹肢6对，第1腹肢（在第8节上），为生殖厣，其下为生殖孔；其余5对腹肢平扁，双枝型，内肢小，外肢宽阔，后面具书状鳃。消化器官有强大的嗉囊和肠盲囊。以小动物为食，雌雄异形。

初孵化幼体为三叶幼体，形似三叶虫。

本纲动物生活浅海海底，或爬行，或腹面向上仰泳，也可钻人泥砂内。以蠕虫和壳薄的螺蚌等为食；摄食时，先用步足的小钳夹住食物，随即转送到领基之间嚼碎，最后借鳌肢送人口中。成体平时在离潮间带数km或数10km外的较深处活动，到春夏之交的生殖季节，就迁入潮间带交配，雄体爬在雌体背上，双双游泳。随后雌体就在滩涂泥砂内掘穴，准备产卵；这时雄体守候在近旁。雌体多在新月或满月之夜产卵，雄体随即排精于卵上，使之受精。产卵洞穴分布在海湾或河日大潮高潮线之下的宽广海滩上，以便受精卵接受雨水的冲洗和烈日的照射。间接发育；受精卵约经数周，多在夜晚孵出三叶幼体(trilobite larva)。幼体长4 mm，十分近似三叶虫的幼体，无尾剑，营浮游生活，利用体内储存的卵黄为营养，不摄食外物，蜕皮一次后，变为二龄三叶幼体，出现较短的尾剑，并开始摄食，不久沉入水底，再蜕皮一次，便成幼宣。两期三叶幼体经历的时间不长，约一周左右。幼鳖随后逐渐离开潮间带而迁到较深的海域。约10年成熟，成体可存活数年。

本纲为残遗动物，约有120化石种，现存种类不多，仅一目即剑尾目(Xiphosurida }、一科即鲎科(Limulidae ) ，3属即美洲鲎属(Limalus )，鲎属(Tachypleus)和蝎堂属( Ccarcinoscorpius )，共4-5种，其中三刺鳖(东方鳖、中国鲎、日本鲎) ( Tachypleus triderttatus)分布较广，从南海东西两侧浅海开始，东侧包括加里曼岛北端与菲律滨群岛沿海，西侧指越南沿海，向北顺我国南海与东海，直达日本群岛西南浅海；我国浙江以南浅海都产。这种堂棕褐色，头胸部宽约200mm，腹部侧缘刺雌体前3个细长，后3个颇短;雄体6个都细长。雄体第二对步足无小钳，末节为小钩。

一些学者倾向将肢口纲分拆成两个纲，即板足鲎类及剑尾类。①广鳍目。栖于淡水水域或海洋中，或水陆两栖，板足鲎最大体长近3米，腹部前部有附肢，后部无附肢，全部为化石种。②剑尾目。为海产、底栖，大多数种已绝灭，现存3属4种，被称为活化石。常见种为中国鲎。这是由肢口纲被认为是并系群，其中的剑尾类较为接近蛛形纲，组合成为Metastomata 或Cryptopneustida。不过这种分类并非受到广泛接纳。

鲎的祖先出现在地质历史时期古生代的泥盆纪，当时恐龙尚未崛起，原始鱼类刚刚问世，随着时间的推移，与它同时代的动物或者进化、或者灭绝，而惟独只有鲎从4 亿多年前问世至今仍保留其原始而古老的相貌，所以鲎有“活化石”之称。

现生的四种鲎都生活于海洋中，成孤立分布。

美洲鲎分布于北美东海域，即加拿大的新斯科舍省以南，墨西哥湾沿尤卡坦半岛到美国的缅因州沿岸。也即北纬19度至45度的狭窄海域。

中国鲎在国内主要分布于广东、广西、福建沿海海域，其主要来源有湛江、北海、长乐、平潭等地。国外分布于日本、菲律宾等地。

南方鲎，分布于印度、越南、新加坡、印度尼西亚、马来西亚。

圆尾鲎，分布于印度、孟加拉。泰国、印度尼西亚。中国广西钦州、北海、海南儋州、临高、澄迈、海口地区沿海也有分布。