体躯延长呈虾形（腹部发达）或缩短扁圆呈蟹形（腹部退化），有些种类介于其间，腹部不同程度地缩小或变形（如寄居蟹等）。头胸甲扩大，两侧覆盖胸肢基部，其前端在虾类中常形成额角；蟹类的头胸甲侧缘折向腹面形成完整的鳃室，适应潜入水底的生活。游泳生活的种类腹部很发达，共7节，多侧扁；腹肢发达，共6对，末对特化成尾肢，与尾节共同形成尾扇，掌握游泳的方向。当遇到敌害或惊扰时，它们急剧曲屈腹部用尾扇拨水，使身体迅速倒退以逃避袭击。爬行生活种类的腹部有的扁平（如龙虾类），有的曲卷并变形（如寄居蟹等），另有许多退化成薄片状甲板，失去尾肢和部分腹肢。蟹类雄性仅有第1﹑2对腹肢，变形为交接器，雌性仅有第2～5对腹肢，双枝型，失去活动功能，只用来抱卵。

十足目有具柄的复眼，眼柄2～3节，角膜常斜接于柄上，有些深水种类生活在黑暗的环境里，常失去角膜。第1触角柄部3节，基节基部背面有平衡囊，保持身体的平衡；游泳生活的种类常有柄刺；第3节末端有2鞭（部分虾类为3鞭），有触觉和嗅觉的功能。游泳生活的种类和爬行生活的虾类的第2触角多有发达的鳞片（外肢），蟹类和部分寄居蟹类无此鳞片；内肢为触鞭，原肢基部有排泄器官即触角腺的开口。大颚粗壮，多分为切齿部和臼齿部，常有触须。第1小颚原肢内侧扩大成颚基，触须1节或2～3节。第2小颚外肢很发达，形成颚舟叶，在鳃室内不停摆动，而产生不断的水流，供呼吸之用。颚足3对都是帮助摄食的附肢，外肢多为鞭状，游泳生活的种类第3对颚足内肢长大，足状，蟹类和寄居蟹类则宽而短，盖于口腔（框）外面。步足5对，其中常有1﹑2或3对为螯状，其余为足状。游泳能力强的常具有外肢，内肢5节。十足目的鳃都在胸部，著生在胸肢底节上的是足鳃和肢鳃，在胸部侧壁上的是侧鳃，在底节与侧壁间的关节膜上的是关节鳃。按照鳃的基本结构，可分为：①枝状鳃，如对虾类；②叶状鳃，如真虾类和多数蟹类；③丝状鳃，如螯虾类﹑龙虾类﹑绵蟹类。腹肢原肢2节，内﹑外肢不分节，在虾类中是主要运动器官，也叫游泳足。蟹类雄性只有第1﹑2对腹肢，但变形为交接器。虾类中雄性常在第2对腹肢内肢的内侧有1个雄性附肢，可用来区分两性个体；真虾类各肢的内肢内侧又有1个小的内附肢，它上面的小钩可将左右肢连在一起，利于游泳活动。虾类尾肢发达，蟹类尾肢完全退化。 

虾﹑蟹类行两性生殖，交配时产卵（蟹类和部分虾类），或交配后待卵巢成熟时再 产卵（对虾类）。十足目的受精卵孵化时大多数种类是原溞状幼体（溞状幼体），形状基本像个小虾，但附肢发育不全，如大部分爬行生活的虾和蟹类和游泳生活的真虾类；少数类型（如对虾类）孵化为无节幼体，体卵形，不分节，仅3对附肢，须经多次蜕皮（约6次），再经过3期原溞状幼体，3期糠虾幼体才变为幼体后期（仔虾或仔蟹）；有极少数种类刚孵化出的幼体与成体基本相同，如螯龙虾属﹑螯虾﹑溪蟹等。

十足目主要生活在海水，少数种类栖于淡水，如沼虾﹑米虾﹑蛄﹑华溪蟹等；个别为陆栖，如椰子蟹﹑地蟹等，但繁殖时，幼体必须在水中生活。有些种类则仅栖于河口半咸水域，如白虾﹑长臂虾。一部分游泳生活的虾类，步足没有爬行能力，其边缘具有长刚毛，只适于漂浮游泳，如樱虾科﹑莹虾科及部分对虾科和长额虾科的种类，其余都是底栖。毛虾和莹虾都生活在近岸浅海，樱虾则栖于深几百米到几十米的深水层中。海产种有些在表层至中深层水体中昼夜垂直移动。底栖种中，有的潜居底土内，但能作一定游泳活动。有些种有较强的游泳能力，如对虾。它们虽然也能潜入海底泥沙表层，但在一定时期（主要是春季繁殖期和秋冬水温降低时期）作长距离洄游。

消化系统包括口﹑食道﹑胃﹑中肠﹑后（直）肠﹑肛门﹑肝胰腺等。口在头部腹面大颚和上﹑下脣之间，食道短小﹑胃部发达，前半为贲门部，内壁有几个质骨板和刺，有磨碎食物的功能；后半为幽门部，其间有滤器，使细碎食物通过（其他一概拦阻，不让进入中肠，而由口吐出）。肝胰腺开口于中肠（也称中肠腺），分泌消化液，并有贮藏营养的机能。后肠也称直肠，有皱褶。肛门开口于尾节基部腹面。前肠（包括食道和胃）和后肠由外胚层形成，内面为几丁质，蜕皮时连同外壳蜕掉，中肠由内胚层形成。

循环系统包括心脏﹑动脉和血窦。心脏宽短而扁平，在围心腔内，心孔3对，自心脏向前伸出眼动脉﹑触角动脉，向后伸出后大主动脉至腹部后端，自后大动脉基部向下伸出胸动脉（下行），通至腹面的胸下动脉（向前）和腹下动脉（后伸）。血液自心脏经身体前后的动脉，送至各部组织的血窦中。身体各部血窦中的血液集中至胸部腹面的胸窦，再经入鳃血管输入鳃内，行气体交换，出鳃血管将气体交换后的新鲜血液送至围心窦，经心孔回心脏。

十足目有相当发达的触角腺作为排泄器官。腺体由体腔囊﹑迷路和膀胱3部分组成。排泄孔开口于第2触角的基部。

十足目的神经系统包括脑神经节，在额部﹑口器前，以1对环食道神经向下通至食道下神经节，向后为腹神经链，上有6个胸神经结和6个腹神经结（游泳虾类），蟹类由于腹部退化，只有愈合的胸部神经结，自胸向前有神经通至眼和头部附肢（触角）等。

十足目为雌雄异体。雄性有分叶的精巢，精子成熟后进入输精管形成精荚，交配时送入雌体纳精囊内。雄性生殖孔在第5对步足基部。雌性生殖器主要是卵巢，在头胸部背面，有的（如对虾类）向后伸到腹部，成熟卵子直接产入水中（如对虾类），发育孵化，或黏附于腹肢上直到幼体孵化（真虾类﹑寄居蟹类﹑蟹类）。雌性生殖孔开口于第3步足基部，在足的底节上或在该节的腹甲上。 [1] 

十足目中许多种类是优良的食用种，有的产量很大，在渔业捕捞或养殖生产中占重要地位。对虾类是海产虾类中产量大﹑经济价值高的类群，特别是浅海产的对虾属﹑新对虾属等大中型种，鹰爪虾﹑长臂虾﹑白虾属﹑褐虾属等小型种。此外更小的毛虾属在较温暖的近岸海域产量特大。全世界虾蟹渔获总产量达 200多万吨。海产虾类如对虾属的中国对虾﹑日本对虾﹑褐对虾﹑斑节对虾等；淡水大虾如马来沼虾及其近似种和青蟹等，已经大量进行商品养殖，产量正在迅速增加。龙虾﹑螯龙虾也开始了养殖。厄瓜多尔﹑泰国﹑印度尼西亚﹑印度和中国等养殖对虾年产量都已超过 2万吨。1987年世界养殖对虾产量约40多万吨，中国产15万吨，居世界首位。中国台湾省产量最多。

在中国，有些虾﹑蟹和寄居蟹还作为中药材使用。